Question

por que as vilas e cidades brasileiras do seculo XVI se concentravam no litoral

Answer 1

Boa noite

Pois era bem mais fácil pois o transporte que trazia ao Brasil (NAVIO) chegava ao litoral. E também devido ao Tratado de Tordesilhas.

Answer 2

Por motivo, principalmente, da monocultura da cana de açúcar, onde só era cultivada pelo litoral brasileiro.
Devemos citar o tratado de Tordesilhas também, onde Portugal só tinha acesso às capitanias que ficam a leste.
A interiorização só ocorreu com a descoberta de ouro em Minas Gerais e com a pecuária.