Question

mplemente em Octave um controlador em PID, com ganhos Kp=peso, Kd=dia do nascimento, Ki=mês do nascimento.

Answer 1

Resposta:

Ganhos Kp, Ki e Kd do controlador

Siga as instruções adiante para inserir um bloco PID na lógica ladder. Dentro da pasta

“Avançado”, localize o bloco PID e insira-o na lógica.

Clique com o botão direito no título do bloco defina um TAG para este controlador.

Clique com o botão direito no “?” relacionado ao MV e defina um endereço para alocar os

parâmetros do bloco PID a partir deste endereço.

Clique com o botão direito sobre o bloco PID e selecione a opção Parâmetros PID.

Verifique na janela apresentada a seguir que o conjunto de parâmetros internos do bloco PID

foi alocado em 20 posições de memória WM (de 16bits) a partir do endereço WM definido

para a MV.

Obs: Deixar sempre habilitado em modo “auto”, safe em “off” na parte externa do bloco PID,

e ação de controle (STT.D/R ou WM 1147.1) em modo reverso.

Entre os parâmetros, estão aqueles que definem a sintonia do controlador: termos

proporcional (P), integral (I) e derivativo (D), além do Set Point (SP).

Na prática o controlador P.I.D. do Citrino aplica em paralelo os termos P (Kp), I (Ki) e D (Kd) ao

sinal de erro, semelhante ao diagrama de blocos a seguir:

As variáveis Kp, Ki e Kd na figura são definidas na memória do Citrino com inteiras de 16bits

(WM) denominadas KP, RTM e DTM respectivamente, pois o bloco PID só pode ser posicionado

na região de variáveis WM por definição. Como todas elas são de 16 bits (inteiras), os seus

valores são limitados pelo software da seguinte maneira:

Termo proporcional KP = -32768 a 32767

Termo integrador RTM = 0 a 32767

Termo derivativo DTM = 0 a 32767

Porém, sabemos que para se fazer boas sintonias, é necessário que estes valores tenham

pequenas granularidades e isto só é possível com pequenos acréscimos nestas constantes,

como por exemplo alterar um KP de 1.00 para 1.01. Desta maneira, é preciso atentar para o

seguinte aspecto de operação do controlador PID: o bloco PID “enxerga” estas variáveis como

ponto fixo de duas casas decimais em minutos, ficando da seguinte maneira:

KP = 0 a 327.67

RTM = 0 a 327.67 (minutos)

DTM = 0 a 327.67 (minutos)

Desta forma, caso se necessite escrever os valores diretamente em número de ponto flutuante,

deve-se realizar uma conversão de tipos entre Real e Inteiro. Isto pode ser realizado como no

código a seguir:

Utilize os blocos “Real to Int16” dentro da opção “Conversão” para converter, por exemplo os

números reais em RM236, 237 e 238 nos números inteiros em WM1143, 1144, 1145

respectivamente, WMs estes coincidentes com os WMs dos termos de sintonia do PID.

Para escrever os valores de Kp, Ki e Kd, inserimos blocos “write 32”. Em “IN” se deve inserir a

entrada do ganho no parâmetro a ser modificado, utilizando o tipo de variável “KR” e na saída

“OUT” o mesmo tipo e valor de memória onde irá converter e limitar a faixa de cada parâmetro

(como descrito anteriormente), da seguinte maneira:

Explicação: