Question

em que forma verbal as palavras Navegar e viver estão

Answer 1

Oi,

Esses verbos estão na forma nominal infinitiva, porque, além de terminarem em "r", descreve o sentido da ação de um jeito vago e indefinido, desempenhando quase a função de substantivo. 

Outros ex → comer, beber, dançar, pular, gritar, voar, brincar. 

Tenha em mente que a propriedade fundamental que define essa forma nominal é a terminação em "r".

Answer 2

As palavras navegar e viver são verbos e estão na forma verbal chamada infinitivo.