Question

U4S2 - Atividade de Aprendizagem Teoria de Controle Moderno
Um dos métodos de Ziegler-Nichols para sintonia de controladores PID começa com a aplicação de um controlador P ao modelo. Encontra-se o ganho de malha fechada que faz com que o sistema responda de maneira marginalmente estável. Esse ganho será chamado e o período de oscilação do sistema será . Então, de posse desses valores, recorre-se à tabela de cálculo dos parâmetros do controlador.
Fonte: Engenharia de Controle Moderno, OGATA, K., 5ed, 2010 Pearson, São Paulo, p.525

Suponha que já tenha sido obtido o gráfico do lugar das raízes do sistema, ao qual será aplicado o método descrito acima para a sintonia de controladores (eixo horizontal é real e eixo vertical é imaginário).
Segue pergunta completa na imagem:

Answer 1

Ponto 3 conforme avaliação do AVA

Answer 2

Resposta: Corrigido pelo AVA

Explicação: