São elementos diferenciadores entre a pena e a medida de segurança:
Soluções para a tarefa
Ações e omissões praticadas por um agente, com previsão tipificada no Código Penal, bem como na Legislação complementar podem ensejar a aplicação de penas.
Entretanto, caso o agente ao tempo do fato seja inimputável (totalmente incapaz de entender o caráter ilícito da conduta) ou semi-imputável (parcialmente capaz de entender o caráter ilícito) poderá sujeitar-se à aplicação de medida de segurança.
A medida de segurança, para a maior parte da doutrina, é uma espécie de sanção penal que tem como finco a prevenção da prática de novas infrações penais por agentes inimputáveis e semi-imputáveis portadores de periculosidade, empregando para tanto tratamentos de caráter terapêuticos.
Para tanto, sua aplicação deve estar prevista em lei (princípio da reserva legal) anteriormente à prática da infração penal (princípio da anterioridade) podendo somente ser aplicada por decisão judicial (princípio da jurisdicionalidade).
Assim, não se deve confundir pena e medida de segurança, vez que a pena tem estabelecida o seu cumprimento em determinado período, com caráter de prevenção e retribuição destinada aos agentes imputáveis e semi-imputáveis sem periculosidade, ao passo que a medida de segurança tem apenas caráter preventivo, não tem duração de prazo e destina-se a inimputáveis e semi-imputáveis com caráter de periculosidade.