Question

Quando se usa o verbo auxiliar :Do,Does ou Did o verbo vai pro infinitivo sempre? ou só quando está fazendo perguntas?

Answer 1

só para perguntas ! veja 
Perceba que onde você usou o DID tem pronome (I, you, he, she, it, we, they)
(DID + pronome + verbo no infinitio + complemento + ?)

Answer 2

Sempre, tanto em perguntas quanto frases negativas.

He likes to play soccer.
Does he like to play soccer?
He doesn't like to play soccer.

Outro exemplo:

You went to Daniel's party last night.
Did you go to Daniel's party last night?
You didn't go to Daniel's party last night.

O auxiliar substitui a modificação que o verbo sofre em frases no Simple Present na terceira pessoa (he, she, it) e passado.