Question

por que são necessários pelo menos 3 satélites para identificar a posição do receptor na superfície da terra ?

Answer 1

Em teoria são três, mas na prática são usados quatro. 
O 4º satélite permite sabermos além da latitude e da longitude, a altitude exata da nossa localização. Entretanto, ainda mais importante verificar se existe o essencial sincronismo de todos os relógio. 
A utilidade desses satélites é muito importante para localizações, muito usado para GPS