O volume de trabalho a. expresso em unidades volumétricas é o que mais importa para avaliar a aplicação do manipulador robótico. b. é fornecido em termos do alcance do braço em um ou mais planos. c. deve ser expresso considerando-se a presença do efetuador. d. real, é sempre igual ao volume de trabalho teórico. e. independe da configuração do braço e do comprimento dos elos.
Soluções para a tarefa
Resposta:
Explicação:
Esse volume, em geral, é estabelecido conforme os limites impostos pelo
projeto estrutural do braço, ou seja, a
configuração física do braço robótico,
os limites dos movimentos das juntas
e o tamanho dos componentes do corpo e braço. Braços robóticos possuem
volumes que dependem, é claro, da geometria e dos limites impostos ao movimento por motivos estruturais ou de
controle. Na maior parte deles, o volume é altamente dependente de detalhes construtivos e raramente aparenta ou aproxima-se do volume teórico.
Como exemplo de volume de trabalho,
a figura acima apresenta um manipulador planar com 2 graus de liberdade.
Em resumo, o volume de trabalho
de um braço robótico depende, basicamente, da configuração do braço, dos
comprimentos dos elos e de limites e
restrições construtivas à movimentação das juntas.
Os volumes de trabalho são medidos
em unidades volumétricas, porém isto
pouco ou nada contribui na seleção de
um braço para determinada aplicação.
Muito mais importante do que saber
que o volume de um braço é de 1832
litros, seria saber se ele consegue, ou
não, atingir um ponto afastado de 840
mm do seu eixo vertical, por exemplo. Em virtude deste aspecto, os fabricantes de
manipuladores robóticos fornecem o volume de trabalho em termos do alcance
do braço em um ou mais planos. As últimas figuras acima mostram o volume de
trabalho de braços articulados, em vista lateral e em vista superior.
Braços articulados apresentam, em geral, um volume de trabalho bastante complexo, pois as juntas têm movimentos limitados. Os volumes, alcances ou áreas de
trabalho devem ser expressos sem a presença do efetuador, já que este pode alterar
significativamente tais valores, dependendo da aplicação
Resposta:
letra a
Explicação:
expresso em unidades volumétricas é o que mais importa para avaliar a aplicação do manipulador robótico