Question

o que são forças coplanares? o que é tensão normal? o que é tensão de cisalhamento?

Answer 1

complanares = em um mesmo plano

Answer 2

quando você pega um objeto e quer estudar as forças que estão atuando sobre ele, você faz um corte nele, e estuda a face cortada que ficou exposta.
veja bem, nessa face cortada que você observa se houver uma força que atua com um angulo de 90° com relação a superfície cortada, essa força exerce uma tenção normal.
agora se nessa área que você cortou tiver uma força que atua com um angulo de 0°, ela exerce uma tensão de cisalhamento.
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complementando...
σ = tensão normal
Τ = tensão de cisalhamento
F = força
A = área

σ = F/A         Τ = F/A