Question

Nos controladores baseados em modelos

a) não se consegue trabalhar com modelos mais simples.

b) feedforward não é um típico exemplo de controle baseado em modelos.

c) é sempre necessário inverter a matriz Jacobiana.

d) suas aplicações são apenas para algoritmos não lineares.

e) é preciso fazer uma avaliação de esforço x utilidade.

Answer 1

Resposta:

e) é preciso fazer uma avaliação de esforço x utilidade.

Explicação passo a passo:

Contudo, é preciso analisar qual a finalidade do nosso modelo, para fazer uma avaliação de esforço x utilidade.

Podemos ter modelos mais simples ou mais complexos. Deve haver um compromisso entre a descrição mais exata possível e o esforço correspondente, considerando a aplicação final do modelo a desenvolver.

Podemos estabelecer o seguinte comparativo:

• Modelo mais simples (algumas possibilidades):

» Desprezar acoplamentos entre parte dos corpos dos robôs;

» Desprezar alguns termos de inércia;

» Excluir termos que se mantêm muito pequenos;

» Considerar os corpos como pontos ou barras delgadas.

• Modelo mais completo (algumas possibilidades):

» Considerar os atritos e as folgas;

» Considerar os mecanismos de transmissão de força como estruturas contendo massas;

» Considerar elasticidades locais (redutores);

» Considerar os motores nos termos de inércia (inércia dos rotores e/ou efeitos giroscópios);

» Considerar os elos como estruturas elásticas contínuas;

» Considerar o comportamento de componentes não mecânicos (motor elétrico);

» Considerar o ambiente externo, com a inclusão de contatos.

Answer 2

Resposta:

Letra E

Explicação passo a passo:

e) é preciso fazer uma avaliação de esforço x utilidade.