Question

No MATLAB é possível que, a partir de uma representação em espaço de estados, convertamos o modelo para representação em função de transferência (usando o comando ss2tf) ou vice versa (comando tf2ss).

Um tipo de controlador muito utilizado é o controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID, o qual estudaremos com mais detalhes nas próximas unidades) e sua equação no domínio da frequência, de maneira geral, pode ser dada por:





Sendo é a entrada (erro do estado atual do sistema em relação a alguma referência imposta) e é a saída.


Como podemos fazer para, depois de obter a função de transferência desse tipo de controlador, convertê-la para espaço de estados no MATLAB? Suponha que já tenha sido inserido no programa os valores para kp, ki e kd.


Dica: para inserir a função de transferência no MATLAB, manipule a equação acima de modo que não haja termos multiplicando com expoente menor que zero.

Answer 1

>> numerador = [kd, kp, ki];
>> denominador = [1 0];
>> pidss = tf2ss(numerador, denominador);