Na movimentação de um robô manipulador, é possível utilizar a cinemática direta e a cinemática inversa. Quanto aos dois tipos de cinemática aplicada ao robô é possível afirmar que: I. Na cinemática direta, ao escolhermos um ponto no espaço 3D e uma orientação para o TCP do robô, o controlador do robô passa então a calcular em tempo real todos os valores (os pulsos e ângulos) necessários para que cada atuador (servomotor) associado a cada junta do robô alcance o ponto pré-definido. II. Uma vez que o robô alcançou um ponto pré-definido a partir de um ponto de origem, o controlador do robô realizará a trajetória de retorno, ou seja, a cinemática inversa. III. Na cinemática inversa, o movimento não necessita necessariamente de um modelo matemático do robô que é controlado. Basta avançar e/ou retroceder, via o sistema de controle, os atuadores associados aos graus-de-liberdade do robô.
Soluções para a tarefa
Resposta:
Todas as afirmativas são falsas
Explicação:
Na cinemática direta, controlamos cada uma das juntas e o efeito terminal
do robô, ou o ponto central da ferramenta acoplada ao robô, conhecido como TCP (Tool Central Point) assume uma posição e orientação dentro do seu espaço de trabalho de acordo com a sua quantidade de graus de liberdade.
Na cinemática inversa, ao escolhermos um ponto no espaço 3D e uma
orientação para o TCP do robô, o controlador do robô passa então a calcular em tempo real todos os valores (os pulsos e ângulos) necessários para que cada atuador (servo motor) associado a cada junta do robô e aos seus graus-deliberdade assume naquele momento para alcançar o ponto pré-definido. O movimento direto não necessita necessariamente de um modelo matemático do robô que é controlado. Bastando o avanço e retrocesso, via sistema de controle, dos atuadores associados aos graus-de-liberdade do robô.
Já a cinemática inversa depende de um modelo matemático desenvolvido
para aquele modelo do robô, que depende suas dimensões, tipos de juntas e também da dinâmica dos seus movimentos, baseado nos seus motores etc.