Question

Na movimentação de um robô manipulador, é possível utilizar a cinemática direta e a cinemática inversa. Quanto aos dois tipos de cinemática aplicada ao robô é possível afirmar que:

I. Na cinemática direta, ao escolhermos um ponto no espaço 3D e uma orientação para o TCP do robô, o controlador do robô passa então a calcular em tempo real todos os valores (os pulsos e ângulos) necessários para que cada atuador (servomotor) associado a cada junta do robô alcance o ponto pré-definido.

II. Uma vez que o robô alcançou um ponto pré-definido a partir de um ponto de origem, o controlador do robô realizará a trajetória de retorno, ou seja, a cinemática inversa.

III. Na cinemática inversa, o movimento não necessita necessariamente de um modelo matemático do robô que é controlado. Basta avançar e/ou retroceder, via o sistema de controle, os atuadores associados aos graus-de-liberdade do robô.


É correto apenas o que se afirma em
a. [ ] I.
b. [ ] II.
c. [ ] III.
d. [ ] As três afirmações são falsas.
e. [ ] As três afirmações sãoverdadeiras.

Answer 1

d. [ ] As três afirmações são falsas.

A cinemática é o ramo da física e da mecânica que descreve o movimento de acordo com a velocidade, posição e aceleração do corpo. Classificam-se quanto a trajetória ou quanto a velocidade escalar. As duas categorias principais são: movimento uniforme e movimento variado.  

Considerando a movimentação de um robô manipulador, pode ocorrer a utilização da cinemática direta e da cinemática inversa, em que os dois tipos de cinemática são aplicáveis ao robô.

Bons estudos!

Answer 2

Resposta:

d. [ ] As três afirmações são falsas.

Explicação:

Conferido