Question

infinitivo pessoal e impessoal? alguém sabe?

Answer 1

infinitivo impessoal = verbo no infinitivo, frase sem definir o sujeito, ou seja, sem flexionar o verbo.
querer é poder

infinitivo pessoal, verbo flexionado, com desinência em número e pessoa

Ao sairMOS, fecharEI a porta (repare que o MOS colocou o verbo sair, infinitivo, na 1° pessoa do plural, flexão desinência de número e pessoa, plural e nós, e o EI, o fechar na 1° do singular.