Descreva resumidamente a viagem de Pedro de Úrsua:
Soluções para a tarefa
No início do século XVII, a partir do Atlântico, o Amazonas começou a ser ocupado por holandeses, ingleses e franceses, que disputavam direitos que não tinham. Aos poucos, foram invadindo e explorando o delta do rio, comercializando com os nativos nos fortins que levantavam.
Os portugueses partiram de Pernambuco, avançando para o norte, a fim de expulsar os franceses da costa brasileira. Nessa época, São Luís era a cidade mais importante da colônia francesa no Brasil. Em 1616, Francisco Caldeira Castelo Branco fundou a cidade de Belém, na foz do rio Amazonas, para impedir as invasões estrangeiras na região.
Com a expulsão dos holandeses, ingleses e franceses, os portugueses deram início à tarefa de reconhecer o território. Inicialmente erigiram o forte de Gurupá, entre os mariocays, em substituição a um fortim holandês. O rio Tapajós, alcançado por sertanistas que vinham de Belém e São Luís, marcava o limite ocupado.
Pelo Tratado de Tordesilhas, essas terras pertencial à Espanha. Era, então, estranho que os portugueses as dominassem. Isso se deve ao fato de que , com a morte de D. Sebastião e do Cardeal D. Henrique, Portugal fora incorporado à Espanha, da qual só se libertaria em 1640. Portanto, os portugueses trabalhavam para essas duas nações ibéricas.
Enquanto os portugueses se adiantavam pelos afluentes do rio Amazonas, pelo lado do Peru, da Colômbia e da Guiana, as expedições, movidas pelo desejo de encontrar o "Eldorado", percorriam os espaços amazônicos que hoje pertencem à Colômbia e ao Peru. Contudo, não chegaram a alcançar os rios Javari, Içá, Japurá, Negro e Branco. Ficaram apenas nas proximidades.
No relacionamento com os nativos, sentiram a necessidade de trazê-los ao convívio do "homem civilizado". A ordem religiosa dos franciscanos se encarregou de catequisar as nações ameríndias além do Aguarico. Os encabelados eram os mais terríveis, porque não se deixavam dominar e não aceitavam a palavra dos missionários. Um incidente veio a acabar de vez com as pretensões dos evangelizadores. Os encabelados revoltaram-se contra os franciscanos e os soldados, porque Juan de Palácios castigou terrivelmente um nativo. Depois de muitas lutas os encabelados bateram em retirada levando o corpo do capitão Juan de Palácios.
No local não havia mais segurança. Então, alguns dos soldados, seduzidos pelas descrições do português Francisco Fernandes sobre o "Eldorado", dispuseram-se a descobri-lo. Os freis Domingos de Briebas e André de Toledo, inspirados na obra de evangelização dos povos ameríndios, acompanharam-nos nessa viagem.