A primeira expedição portuguesa enviada ao território brasileiro com objetivo de reconhecer e explorar as novas terras, foi comandada por Gaspar de Lemos, em 1501. além das expedições de exploração, também foram organizadas expedições portuguesas,denominadas guardas-costeiras cujo objetivo era:
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proteger o território Brasileiro de invasões que eram comum naquela época principalmente por piratas como a que aconteceu alguns anos depois na região onde se localiza o Rio de Janeiro atualmente
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