Question

A capacidade de movimentação de um robô é permitida pelo seu sistema de acionamento, é ele ainda que determina a velocidade de seus movimentos, sua força e seu o desempenho geral.
Sistemas de Acionamento de Robôs

A capacidade do robô de mover o seu corpo, braço e punho, é determinado pelo sistema utilizado para acionar o robô. O sistema de acionamento determina a velocidade dos movimentos do braço, a força do robô e seu desempenho dinâmico. Em certa medida, o sistema de acionamento determina os tipos de aplicação que o robô pode realizar.
Os tipos de sistemas de acionamento podem ser divididos em:

Acionamento Hidráulico


É geralmente associado a robôs de maior porte. Este sistema propicia ao robô maior velocidade e força; porém, ele se soma ao espaço útil do piso requerido pelo robô e também tende a vazar óleo, o que é um inconveniente. O sistema de acionamento hidráulico pode ser projetado para acionar juntas rotacionais ou lineares. Acionadores de pás ou aletas rotativas podem ser utilizados para suprir movimento rotacional, e os pistões hidráulicos podem ser utilizados para realizarem movimento linear.

Acionamento Elétrico


Geralmente não propiciam tanta velocidade ou potência quanto os sistemas hidráulicos. Todavia, a precisão e repetibilidade dos robôs de acionamento elétrico são geralmente melhores. Conseqüentemente, os robôs elétricos tendem a ser menores, requerendo menos espaço útil no piso, e suas aplicações tendem para um trabalho mais preciso como, por exemplo, montagem. Os robôs de acionamento elétrico são acionados por motores de passo ou servomotores de corrente contínua. Estes motores são adequados idealmente para o acionamento de juntas rotacionais através de sistemas adequados de eixos e engrenagens de acionamento. Os motores elétricos podem também ser utilizados para acionar juntas lineares (por exemplo, braços telescópicos) por meio de sistemas de polia ou por outros mecanismos translacionais.

Acionamento Pneumático


É geralmente reservado para robôs de menor porte que possuem menor grau de liberdade (movimentos de duas a quatro juntas). Estes robôs estão freqüentemente limitados a simples operações de "pega-e-põe" com ciclos rápidos. O acionamento pneumático pode ser facilmente adaptado ao acionamento de pistão, para suprir movimento de translação das juntas de deslizamento. Pode também ser utilizado para operar órgãos terminais rotacionais para juntas rotacionais.

Answer 1

resposta correta no anexo